Подскажите по ошибкам мерседес а160 1999года АКПП

Добрый день! В общем все о той же АКПП. Периодически вываливалась F и тупила задняя передача, поменял масло в коробочке с фильтром (ну еще время пришло замены масла), залили спец жидкость SHELL. После замены, сразу же на этом СТО сделал комп. диагностику, скинули ошибки, все вроде бы как бы нормализовалось, но были моменты, но теперь уже редко когда тупила задняя, и кстати тупила она только на холодную, на прогретую, все нормально схватывалось. Диагност сказал, о том чтобы я проследил за работой АКПП, как себя будет вести машина, ну и если опять вылезет ошибка, чтобы я еще раз заехал. В общем прошло не много времени я заезжаю к нему снова, т.к. опять началась загораться F, при этом происходит следующее: дерг при переключении на D и такой же страшный дерг при переключении на R, ко всему если начать ехать машина медленно тянется, даже если педаль в пол, т.е. долго соображает, ну а как начинает разгонятся переключения передач не происходит, т.е. едешь как будто всегда на 2й передаче. Если заглушить опять завести F пропадает И ВСЕ НОРМАЛЬНО. Просьба подскажите по ошибкам, где копать, куда за лазить, если можно в картинках... МОИ ОШИБОЧКИ: P1856 - РАСПОЗНАВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЕ РЫЧАГА ВЫБОРА ПЕРЕДАЧ НЕ ИСПРАВНО P1868 - ВЫСОТНЫЙ ФАКТОР ИЛИ НАСТРОЕННЫЙ МОМЕНТ (ЧЕРЕЗ CAN ОТ Б/У ДВИГАТЕЛЯ) НЕ ДОСТОВЕРНО P1872 - CAN - СИГНАЛ ОТ ЭЛЕКТРОННОГО МОДУЛЯ РЫЧАГА ВЫБОРА ПЕРЕДАЧ НЕДОСТОВЕРНО СКАЖУ СРАЗУ! ХОРОШИХ СПЕЦОВ У НАС НЕТ, А ЕСЛИ И ДОВЕРЮСЬ, ТО ДЛЯ НАЧАЛА ПОПРОБУЮ ИСПРАВИТЬ САМ!!! ЕХАТЬ ДО ВАС НЕ РЕАЛЬНО)))... ЗА РАНЕЕ СПАСИБО! ЖДУ ОТВЕТОВ! E-MAIL: bazaroff_r@list.ru