от парковки загорелся индикатор bas esp

Пока эти лампы горят, скорость Вашего автомобиля не превысит 50км\час.
Посколько загорелись лампы BAS\ABS, ESP - у Вас проблема с системой курсовой устойчивости, автоматика управления двигателем встала в аварийный режим доезда до сервиса. Причиной может оказаться датчик угла поворота руля, именно рассогласование его показаний(руль вверхторомашками) и истинное положение колёс и включило те лампы... Крайне не понятно как могли колёса стоять "почти прямо" при повёрнутом руле. Не Вы "неправильно крутили", а в автомобиле возникла какая то серьёзная поломка в рулевом управлении.
Ездить на таком авто НЕЛЬЗЯ. Надо найти причину механической поломки и после этого диагностировать электронику.