ВЫСВЕЧИВАЕТСЯ ОШИБКА ABS BAS ESP

Здравствуйте "Позиция 2000". Подскажите по вопросу "ВЫСВЕЧИВАЕТСЯ ОШИБКА ABS,BAS,ESP" C180 2001 г. .Загорается при запуске двигателя,при разгоне до 20 км/ч ошибка ABS пропадает,и вновь загорается при скорости 40 км/ч.Диагностика показывает ошибку С1142(обрыв,короткое замыкание цепи датчика поперечной составляющей).Интересует вопрос,нужно менять датчик или нет,и где он точно находится(знаю что в багажнике),может кто знает маркировку этого датчика?