Троит двигатель и загорается ESP

Здраствуйте!Дорогие автолюбители и Позиция 2000 помогите и подскажите мне пожайлуста, в такой проблеме: Это появилось где-то 3-4 месяца назад, когда завожу машину у нее поднимаются обороты до 2,5 тыщ, двигатель начинает троить(ее всю колбасит) и к томуже не понятно почему загорается ESP.Случается это очень редко, раз 6 всего было за этот период,редко но метко.Приходилось выключать и включать зажигание до тех пор пока она не заработает нормально, примерно раз 20 заглушил-завел и все в норме.Самое главное на холодную такого не случается, только когда она разогретая.Сделал диагностику с уверенностью сказали что это ДАТЧИК КИСЛОРОДА-он подает то богатую то бедную смесь-вот и случаются такие сбои,а ESP загорается просто как Глюк, хотя с ним все в порядке.А так ничего страшного сказали, но это очень раздрожает когда такая беда случается.Подскажите правильно ли мне объяснили мою проблему и сколько стоит датчик кислорода???