ошибка ESP

Ребята, подскажите, может кто сталкивался с такой проблемой. C200K W203 2001г Заменил нижний левый рычаг пер. подвески, еще не успел выехать из гаража, как загорелась ошибка связанная с ESP. Точно не помню полную формулировку, так как не придал сразу этому значения. Заглушил машину и завелся, ошибка пропала. Выехал на прямой участок дороги и почувствовал, что руль слегка повернут вправо, хотя машину не уводит ни вправо, ни влево (до этого руль стоял ровно, рулевой наконечник не трогал). Денек поездил в городе, ошибок нет ни каких. А вот как только выехал на трассу, где то на скорости свыше 100 км заголелась надпись "ELEC.STABIL.PROG. VISIT WORKSHOP! ESP". На следующее утро опять без ошибок. Через неделю выезжаю снова за город и все повторяется, только уже ошибка постоянно горит. Съездил на диагностику, сказали что ошибку выдает датчик угла поворота рулевого колеса. Может ли это быть связанно с тем, что руль повернут вправо и решит ли мою проблему процедура развал-схождения.