горит лампа ESP

подскажите пожалуйста, может кто сталкивался. Загорелась лампа ESP, мерс 500 w140 96го года выпуска, сначала то загоралась то тухла. теперь горит постоянно. На диагностике сказали что накрылся датчик контроля давления в системе ESP. Датчик заменили, но ничего не изменилось. Так же не работает система ABS( педаль тормоза не пульсирует). Тормоза хорошо срабатывают только после 2-3го качка педали. Ничего в тормозной системе не менялось и не ремонтировалось.