АКПП w210 Е240 98г.в

Приветствую! У меня проблема с коробкой, когда продвигаешься потихоньку случается так что я жму на тормоз а в этот момент идет переключение скорости в результате чего происходит удар в мосте, такое ощущение что в меня сзади кто то въехал, а так же на перекрестках когда резко останавливаешься, очень хорошо чествуется переключение скоростей с небольшими подергиваниями! Компьютер ошибок не выдает! Что вы об этом думаете, есть ли варианты решения этой проблемы?