не работает ABS

Здравствуйте! При нажатии на педаль тормоза на скорости от 5 км/ч до 70 км/ч слышен скрежет и сильно отдает в педаль томоза. Через пару километров вырубается ABS и загорается лампочка ABS. Также загораются ESP, BAS, Airomatic. Тормозит после этого нормально, скрежетания нет, но руль тугой, подвеска ведет себя как то иначе (хуже). Датчик ABS левого колеса менял - не помогает. Что еще может быть?