Ошибки по abs и акпп

Wdd2452321j262823 Всем привет! Проблема такая: Сыпет ошибки по всем колесам, и по датчику выходных оборотов, на скорости 35-40км/ч вариатор валится в аварию, отрубается спидометр и топливо. Но если отключить любой датчик АБС пишет «коробка передач неисправна» но при этом в аварийный режим не уходит, спидометр не отваливается. По диагностике расхождение по скорости между осями, передняя отстает на 5-6км на скорости 40км/ч.при этом скорость колес право/лево совпадает на каждой оси отдельно. Колеса одинаковые 205/60/16. Плата вариатора вскрывалась для диагностики реально толковым мастером, на столе показала корректность всех датчиков и полную работоспособность. Есп проходит адаптацию на месте и в движении. Куда копать? Кольца АБС на подшипниках? Блок есп? Кан шина?